Baročni slog je izšel iz renesančnega kiparstva, ki je, opirajoč se na klasično grško in rimsko kiparstvo, idealiziralo človeško obliko. To je spremenil manierizem, ko so si umetniki prizadevali svojim delom dati edinstven in oseben slog. Manierizem je uvedel idejo o skulpturah z močnimi kontrasti; mladost in starost, lepota in grdota, moški in ženske. Manierizem je uvedel tudi figura serpentina, ki je postala glavna značilnost baročnega kiparstva. To je bila razporeditev figur ali skupin figur v naraščajočo spiralo, ki je delu dala lahkotnost in gibanje.[6]

Michelangelo je uvedel figuro serpentine v Umirajočem sužnju (1513–1516) in Genius Victorious (1520–1525), vendar je bilo ta dela namenjena ogledu z enega samega vidika. V delu italijanskega kiparja Giambologne iz poznega 16. stoletja, Posilstvo Sabinjank (1581–1583). uvedel nov element; to delo naj ne bi bilo videti z enega, ampak z več zornih kotov in se spreminjalo glede na zorni kot. To je postalo zelo pogosta značilnost baročnega kiparstva. Delo Giambologne je močno vplivalo na mojstre baročne dobe, zlasti na Berninija.[6]

Drug pomemben vpliv, ki je privedel do baročnega sloga, je bila katoliška cerkev, ki je iskala umetniško orožje v boju proti vzponu protestantizma. Tridentinski koncil (1545–1563) je dal papežu večja pooblastila za vodenje umetniškega ustvarjanja in izrazil ostro nestrinjanje z doktrinami humanizma, ki so bile osrednjega pomena za umetnost v renesansi. [7] Med pontifikatom Pavla V. (1605–1621) je cerkev začela razvijati umetniške doktrine, da bi se zoperstavila reformaciji, in naročila novim umetnikom, da jih izvajajo.